Zámek v Lipníku nad Bečvou je situován na západním předměstí historického jádra města, v sousedství někdejšího bratrského sboru, z něhož se později stala piaristická kolej s kostelem dnes zasvěceným sv. Františkovi Serafinskému. Samotné město bylo hospodářským centrem Helfštýnského panství, jehož majitelem se stal v roce 1592 moravský zemský hejtman Hynek starší Bruntálský z Vrbna (1534?–1596; Stibor 1998, s. 33–35). Ten pokračoval ve výstavbě hradního paláce na Helfštýně, avšak mimoto se rozhodl také postavit novou rezidenci v samotném srdci dominia. Z toho důvodu zakoupil roku 1596 domy vedle lipnického bratrského sboru, který se snažil adaptovat na luterský zámecký kostel (Baďura 1919, s. 84–85; Hrdlička – Just – Zemek 2017, s. 78, 80; Just – Nešpor – Matějka et al. 2009, s. 97–98; Spurný 1983, s. 144; Žůrek – Mlčák 1994, s. 10). To se však Bruntálskému nepovedlo. V roce zakoupení stavebních parcel totiž Hynek starší zemřel a po něm zdědil helfštýnsko-lipnické panství jeho prostřední syn Jiří Bruntálský z Vrbna (+1621), jenž nechal na daném místě vystavět patrový zámek zdobený psaníčkovými sgrafity (Stibor 1998, s. 39–40). Stavbu měl vést blíže neznámý severoitalský mistr mezi léty 1597–1609. Zámecký areál byl dokončen v roce 1610 zbudováním kostela Nejsvětější Trojice, určeného pro německy mluvící luterány. Kostel byl v roce 1780 (již jako katolická zámecká kaple) zrušen a adaptován na kanceláře. V roce 1613 na lipnickém zámku vypukl požár, který jej však poškodil jen částečně, daleko větší škody utrpělo město (Baďura 1919, s. 85; Samek 1999, s. 351; Žůrek – Mlčák 1994, s. 10–15). 

Kvůli účasti na stavovském povstání byl Lipník Jiřímu Bruntálskému zabaven, a panství tak následně získal kardinál František z Dietrichsteina, jehož rodu pak zámek patřil až do roku 1858. Nejpozději na konci 17. století byla hlavní zámecká budova zvýšena o jedno patro. Nejzásadnější proměnou však prošlo sídlo spolu s přilehlými hospodářskými budovami v 60. letech 19. století, kdy došlo k přestavbě v historizujícím stylu podle projektu Josefa Zürka. Po konfiskaci zámeckého areálu posledním šlechtickým majitelům – Althanům – v roce 1945 vystřídala budova několik různých funkcí a nyní je využívána jako městský úřad (Spurný 1983, s. 144). 

Do renesančního zámku, původně jednopatrového s dvoutraktovou dispozicí, se vcházelo ústředním portálem, v jehož cviklech jsou umístěny erby odkazující na stavebníka sídla – Jiřího Bruntálského z Vrbna a jeho druhou manželku Alžbětu z Eincingu. Vstupní hala spolu s přilehlým průjezdem do dvora a dvouramenným schodištěm, tvoří hlavní komunikační osu společnou pro oba trakty, mezi nimiž se nachází. Reprezentativní sály v přízemí jsou zaklenuty valenou klenbou, zatímco místnosti v patře mají dřevěné trámové nebo kazetové stropy. Veškerá dochovaná štuková výzdoba zámku se tedy nachází v jeho zaklenutém přízemí, přičemž se jedná především o srdcové a rozetové motivy. Východní i západní trakt disponují každý dvěma takto zdobenými místnostmi.

Východní trakt zaujímá vůči svému protějšku o něco větší prostor. V sále, do něhož se vcházelo ze vstupní haly, se dochovaly stejné srdčité tvary v trojbokých výsečích jako v místnosti severozápadního nároží. Tento sál byl novodobě rozdělen příčkami na pět menších částí a dekorace dvou výsečí byly odstraněny. Všechny dodatečné dělicí příčky vznikly v 19. stoletím, kdy došlo rovněž k přetažení renesančních omítek novou vrstvou, interiéry tak ztratily svůj původní barevný ráz (Žůrek – Mlčák 1994, s. 19, 30). Motiv štukových srdcí ve výsečích není v moravském prostředí nikterak zvláštním, můžeme se s ním setkat na některých zámcích (Hranice na Moravě, Náměšť nad Oslavou, Tatenice...), ale také v někdejších protestantských kostelích (Strážek, Velké Losiny), z nichž má výzdoba lipnického zámku nejblíže k výzdobě kostela sv. Jana Křtitele ve Velkých Losinách (1600–1603), který stavěli vzdálení příbuzní Bruntálských z Vrbna – Žerotínové (Jakubec 2002, s. 298–299).