Zámek v Lipníku nad Bečvou je situován na západním předměstí historického jádra města, v sousedství někdejšího bratrského sboru, z něhož se později stala piaristická kolej s kostelem dnes zasvěceným sv. Františkovi Serafinskému. Samotné město bylo hospodářským centrem Helfštýnského panství, jehož majitelem se stal v roce 1592 moravský zemský hejtman Hynek starší Bruntálský z Vrbna (1534?–1596; Stibor 1998, s. 33–35). Ten pokračoval ve výstavbě hradního paláce na Helfštýně, avšak mimoto se rozhodl také postavit novou rezidenci v samotném srdci dominia. Z toho důvodu zakoupil roku 1596 domy vedle lipnického bratrského sboru, který se snažil adaptovat na luterský zámecký kostel (Baďura 1919, s. 84–85; Hrdlička – Just – Zemek 2017, s. 78, 80; Just – Nešpor – Matějka et al. 2009, s. 97–98; Spurný 1983, s. 144; Žůrek – Mlčák 1994, s. 10). To se však Bruntálskému nepovedlo. V roce zakoupení stavebních parcel totiž Hynek starší zemřel a po něm zdědil helfštýnsko-lipnické panství jeho prostřední syn Jiří Bruntálský z Vrbna (+1621), jenž nechal na daném místě vystavět patrový zámek zdobený psaníčkovými sgrafity (Stibor 1998, s. 39–40). Stavbu měl vést blíže neznámý severoitalský mistr mezi léty 1597–1609. Zámecký areál byl dokončen v roce 1610 zbudováním kostela Nejsvětější Trojice, určeného pro německy mluvící luterány. Kostel byl v roce 1780 (již jako katolická zámecká kaple) zrušen a adaptován na kanceláře. V roce 1613 na lipnickém zámku vypukl požár, který jej však poškodil jen částečně, daleko větší škody utrpělo město (Baďura 1919, s. 85; Samek 1999, s. 351; Žůrek – Mlčák 1994, s. 10–15). 

Kvůli účasti na stavovském povstání byl Lipník Jiřímu Bruntálskému zabaven, a panství tak následně získal kardinál František z Dietrichsteina, jehož rodu pak zámek patřil až do roku 1858. Nejpozději na konci 17. století byla hlavní zámecká budova zvýšena o jedno patro. Nejzásadnější proměnou však prošlo sídlo spolu s přilehlými hospodářskými budovami v 60. letech 19. století, kdy došlo k přestavbě v historizujícím stylu podle projektu Josefa Zürka. Po konfiskaci zámeckého areálu posledním šlechtickým majitelům – Althanům – v roce 1945 vystřídala budova několik různých funkcí a nyní je využívána jako městský úřad (Spurný 1983, s. 144).

Do renesančního zámku, původně jednopatrového s dvoutraktovou dispozicí, se vcházelo ústředním portálem, v jehož cviklech jsou umístěny erby odkazující na stavebníka sídla – Jiřího Bruntálského z Vrbna a jeho druhou manželku Alžbětu z Eincingu. Vstupní hala spolu s přilehlým průjezdem do dvora a dvouramenným schodištěm, tvoří hlavní komunikační osu společnou pro oba trakty, mezi nimiž se nachází. Reprezentativní sály v přízemí jsou zaklenuty valenou klenbou, zatímco místnosti v patře mají dřevěné trámové nebo kazetové stropy. Veškerá dochovaná štuková výzdoba zámku se tedy nachází v jeho zaklenutém přízemí, přičemž se jedná především o srdcové a rozetové motivy. Východní i západní trakt disponují každý dvěma takto zdobenými místnostmi.

Průjezd, kolmý na osu haly, je zaklenut neckovou klenbou s lunetami a obdélným štukovým rámem, jehož vymezují hroty výsečí. Klenební patka dosedá při západní straně na jednoduchou lištovou římsu, která se však na protější stěně nedochovala. Vstup do haly je oddělen mohutným obloukově zaklenutým pasem.